Modelling and control of the motion of a disk rolling on a spherical dome

Konkrete Anwendung der in "Modelling of the Motion of a Disk Rolling on a Smooth Rigid Surface" vorgestellten Vorgehensweise auf eine Scheibe die in einer Kugelschale rollt.

https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0895717702000602

Modelling of the motion of a disk rolling on a smooth rigid surface

Berechnung der Lagrangefunktion einer rollenden (aber nicht rutschenden) Scheibe auf einer vorgegebenen Oberfläche. Für die Behandlung der nichtholonomen Zwangsbedingungen empfiehlt sich ein Blick in Referenz 1 im paper. Diese ist verfügbar unter: https://archive.org/details/treatisanalytdyn00whitrich

https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0893965902000472